对轮胎式工程机械来说，为了扩大作业面积和增加整体稳定性，需要在车架上向轮胎外侧伸出支腿，将整体支撑起来，使重心可以在轮胎覆盖范围以外、支腿覆盖范围以内变化。支腿种类有蛙式、H式、X式和辐射式等。这里仅以H式支腿的一种液压回路为例，说明回路的一些特点。H式支腿由四组液压缸组成，每组包括一个水平缸和一个垂直缸。水平液压缸将支腿推出轮胎覆盖范围，用垂直液压缸将车架顶起，使轮胎从地面抬起不再支撑车架，这样整体就在支腿机构的支撑下进行作业。